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一、設(shè)備概述
并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)、機(jī)器人工作臺和輔助模塊組成。
該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。

并聯(lián)機(jī)器人分揀實訓(xùn)工作站

二、技術(shù)參數(shù)
1）輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人，具體參數(shù)見下表。
三、設(shè)備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。
2．四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人。
3．機(jī)器人末端執(zhí)行器
本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4．視覺系統(tǒng)
本工作站的視覺系統(tǒng)采用康耐視視覺系統(tǒng)。
通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。
5．機(jī)器人工作臺
本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
四、設(shè)備特點
1）直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。
2）系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實際生產(chǎn)：該實訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。
3) 開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。
4) 安全性高：該實訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。
六、實訓(xùn)項目
1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識；
2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；
3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運動學(xué)分析；
4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；
6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用；
7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用；
8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；
9、機(jī)器人PTP運動軌跡控制方法；
10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作；
11、機(jī)器人的視覺分揀實驗；
12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。